index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

Open Access Files

68 %

Nombre de Fichiers déposés

475

Nombre de Notices déposées

241

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

Tags

Augmented reality Real-time experiments Mechanism design AUV Haptics Additive manufacturing Commande Analyse de stabilité Modélisation Optimization Parallel robots Dynamics Cable-Driven Parallel Robots Real-Time experiments Multiobjective optimization Mobile communication Medical robotics Fabrication additive LMI Tensegrity mechanism Force Pick-and-place Teleoperation Identification Kinematics Humanoid robotics Numerical simulations Criteria of performance Design Navigation Underwater vehicles Parallel kinematic manipulators Visual tracking Force control RISE control Robust control Stabilization Design framework Trajectory tracking Deep learning Nonlinear predictive control Exoskeletons Variable stiffness Rehabilitation Underactuated mechanical systems Motion control Motion Control Adaptive control MEMS Bilateral teleoperation Mandibular reconstruction PID Dynamic model Machine learning Biped walking robot Actuation redundancy Microrobotics Robotic surgery Pick-and-throw Parallel manipulators Sliding mode control Energy consumption Robustness Nonlinear control Precision Parallel mechanism FES Motion compensation Surgical robotics Parallel Kinematic Manipulators Inertia wheel inverted pendulum Needle steering Optimisation Computer vision Hand tracking Modeling Underwater robotics Nonlinear systems Robots Computer-assisted surgery RISE feedback control Robotics Feedforward Robotique médicale Modelling Cable-driven parallel robots Parallel Robots Cable-driven parallel robot Parameter identification Underwater vehicle CubeSat Hexapod Mechanism Design Stability analysis 3D ultrasound Robot design Model predictive control Kinematic redundancy Control PKM